Ook al de geschiedenis van de burcht van Zlenice bestrijkt zelfs geen twee eeuwen, is het een interessant en voor de Tsjechische middeleeuwen typisch voorbeeld van het leven van de adel vanaf het bewind van Jan de Blinde tot aan de koning van de kelk (utraquist) George van Podiebrad.
Burcht Zlenice werd na 1300 op een rotsachtige klip aangelegd, waaronder de Mnichovický- beek met de Sázava samenvloeit. De naam Zlenice werd voor het eerst in 1318 vermeld in verband met Oldřich van Zlenice. De burcht kreeg de naam van een verdwenen nederzetting Zlenice, die aan de overkant van de Sázava lag. Echter de vorm van de burcht zoals wij die nu kennen kan met zekerheid in de 1ste helft van de 14de eeuw worden geplaatst. De naam van de burcht droeg Jan van Zlenice pas in 1351. In hetzelfde jaar gaf hij zijn burcht in onderpand aan de broers Štěpán en Ješek van Tetín, tegenover een lening. Het plaatselijke gedeelte van het gebied rond de Sázava hoorde aan het begin van de 2de helft van de 14de eeuw tot de eigendom van de heren van Dubá, daaronder ook de burcht Zlenice. Ondřej IV van Dubá en van Zlenice, eigenaar van het landgoed in 1361 - 1412, wordt tot nu toe als een van de belangrijkste leden van de Tsjechische adel beschouwd, in de periode van Karel IV. Ondřej IV bekleedde het ambt van de hoogste rechter van het Tsjechische koninkrijk en is de auteur van het werk "Uitleg van het Tsjechische Landrecht". In 1377 werd Zlenice een koninklijk leengoed. Daarom werd na de dood van Ondřej IV van Dubá en van Zlenice (in 1412) de burcht het leen van de koning. Het werd door Boček van Poděbrady senior en Půta van Častolovice verkregen. In 1415 verkocht Půta de burcht van Zlenice aan Kuneš van Konojedy, die ook het recht van Boček kocht. In de familie van Kuneš is het landgoed tot 1444 gebleven, toen het door zijn dochter Běta als onderpand werd gegeven, aan Zdeněk Kostka van Postupice en de genoemde Kuneš Rozkoš van Dubá. Tussen de twee pandhouders was een lang geschil over Zlenice ontstaan, totdat na de dood van Kostka het beheer van de landgoederen de heren van Postupice hadden overgenomen (zijn oom Zdeněk Kostka van Postupice, een jaar later Mikeš van Postupice). In 1456 verkocht Mikeš van Postupice het hele landgoed aan gebroeders Burian, Zdeněk en Mikuláš Trčka van Lípa. Van hen kocht Zlenice in 1463 Zdeněk Kostka van Postupice weer terug. Het complete verval van de burcht trad in 1464-66 in, juist onder zijn bewind. Van de verplichting tegenover de koning was de burcht in 1465 ontheven, door de ruil met de Kostka’s burcht Myšín. Bij die gelegenheid werd Zlenice reeds als gesloopt en verlaten genoemd. Verlaten Zlenice werd daarna een onderdeel van het landgoed van Kostka: Komorní Hrádek. In 1648 was het van Hrádek afgescheden en bij de hoeve van Mrač gevoegd en daarmee in 1725 bij Konopiště gekocht.
Van de burcht Zlenice is vandaag slechts een ruïne over die naar de resten van een toren, die de omgeving domineert, Hláska (Wachttoren) wordt genoemd. De toegangsweg naar de burcht liep vanaf de helling over de voorburg naar de kern, die van de klip door een brede gracht was afgescheiden. De voorburg was van de helling met een wal afgescheiden, met daar achter een gracht. De voorburg was waarschijnlijk via een poort met toren toegankelijk, het zuidelijke deel van de voorburg was door een gebouw met twee vertrekken ingenomen. De kern van de burcht was in de vorm van een onregelmatige vijfhoek. Vanuit de voorburg kwam men in de binnenburcht over een in de rots uitgehakte brede gracht, waarschijnlijk via een vaste brug met een hefgedeelte. Brug eindigde bij een poort met vierkante fundering, die een aanbouw voor het valgedeelte van de brug had. Boven de doorgang, waarin aan de zijkanten zitjes zijn, was waarschijnlijk nog een verdieping. De oorspronkelijke vestingmuur, die vanaf de poort in beide richtingen liep, is gedeeltelijk boven de gracht bewaard. Het belangrijkste object in de binnenburcht is de grote toren met een fundering in de vorm van een vierhoek of bijna trapezium, vandaag tot de hoogte van 14 m bewaard, bij de noordoostelijke muur; het zuidwestelijke gedeelte is bijna volledig ingestort. In het bewaarde gedeelte kan men 4 verdiepingen waarmerken, met resten van ramen.